Robust Control Design with MATLAB® - Gu, Da-Wei; Johnson, Michael A.; Konstantinov, Mihail Mihaylov; Petkov, Petko Hristov; Konstantinov, M. M.; Petkov, P. Hr.; Gu, Dawei; Konstantinov, Mihail M.; Petkov, Petko H. (Springer London, 2005)