Control of Robot Manipulators in Joint Space - Kelly, Rafael; Davila, Victor Santibáñez; Grimble, Michael J.; Johnson, Michael A.; Loría, Antonio; LorÃa, A.; SantibÃ¡Ã±ez, V.; Loría Perez, Julio Antonio; Santibáñez Davila, Victor (Springer London, 2005)